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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

发布日期:2018-02-07 作者:dgjp.com.cn 点击:

工业多关节机械手电机的惯量特点

   J1、J2轴(zhou)(zhou)(zhou)负(fu)(fu)(fu)担整个机(ji)(ji)(ji)(ji)构(gou)的(de)(de)重(zhong)量(liang),在(zai)手臂(bei)工(gong)作过程(cheng)中,机(ji)(ji)(ji)(ji)构(gou)会随(sui)机(ji)(ji)(ji)(ji)打开和收(shou)缩。从(cong)J1、J2电机(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)应用角(jiao)度(du)来看(kan),负(fu)(fu)(fu)载(zai)(zai)的(de)(de)机(ji)(ji)(ji)(ji)械惯(guan)量(liang)是(shi)实时变化的(de)(de)。根据(ju)以(yi)往经(jing)验(yan),负(fu)(fu)(fu)载(zai)(zai)的(de)(de)惯(guan)量(liang)变化范围在(zai)7倍以(yi)内。J3、J4、J5负(fu)(fu)(fu)载(zai)(zai)的(de)(de)机(ji)(ji)(ji)(ji)械惯(guan)量(liang)也是(shi)变化的(de)(de),只是(shi)变化的(de)(de)范围没有J1和J2大(da)(da)。这样从(cong)控(kong)制的(de)(de)角(jiao)度(du)的(de)(de)角(jiao)度(du)来看(kan),对电机(ji)(ji)(ji)(ji)的(de)(de)要(yao)求是(shi)惯(guan)量(liang)要(yao)足(zu)够大(da)(da),系统才容易(yi)进(jin)入稳定区。所以(yi)轴(zhou)(zhou)(zhou)1,轴(zhou)(zhou)(zhou)2要(yao)选用大(da)(da)惯(guan)量(liang)电机(ji)(ji)(ji)(ji),轴(zhou)(zhou)(zhou)3、轴(zhou)(zhou)(zhou)4、轴(zhou)(zhou)(zhou)5选用中惯(guan)量(liang)电机(ji)(ji)(ji)(ji)。

工业多关节机械手

轴(zhou)6的电(dian)机(ji)(ji)一(yi)般安(an)装在机(ji)(ji)械手臂内部,更看重小体积,低发(fa)热的功率密度(du)特性(xing)。以(yi)上就是6关节机(ji)(ji)械手臂不同轴(zhou)在电(dian)机(ji)(ji)选型方面对惯量的要求(qiu)。

工业多关节机械手电机的工作特性及要求

多关(guan)节机(ji)械手的各(ge)个电机(ji)是多轴(zhou)联动工作(zuo)的,总(zong)体(ti)(ti)上(shang)属(shu)于S3间(jian)歇工作(zuo)制,从某一(yi)个动作(zuo)的完(wan)成来看,属(shu)于恒(heng)扭矩高加减速(su)性质(zhi)。为了(le)减小(xiao)工作(zuo)机(ji)构的体(ti)(ti)积,往往通(tong)过小(xiao)体(ti)(ti)积大速(su)比的RV减速(su)箱(xiang)链(lian)接传(chuan)动机(ji)构。

这样(yang)对高速(su)响(xiang)应的(de)机器(qi)人而言,必然要求高速(su),高响(xiang)应,小体(ti)积的(de)电(dian)机,为(wei)了配(pei)合高惯量,轴1到(dao)轴3的(de)电(dian)机从外(wai)形上(shang)看必然是比较粗(cu)短(duan)的(de)。

工业多关节机械手安全机械抱闸的需求

6关节(jie)机械(xie)手电(dian)机大多需(xu)要(yao)机械(xie)抱(bao)闸来(lai)保(bao)证安全,由于受到(dao)重(zhong)力和运动(dong)惯性(xing)的影响,抱(bao)闸力矩的安全系(xi)数要(yao)较通(tong)用机械(xie)的要(yao)求(qiu)为大,按使用环(huan)境的不(bu)同安全系(xi)数要(yao)求(qiu)也从1.5到(dao)2.0不(bu)等(deng)。总(zong)之(zhi),任何情况下要(yao)保(bao)证不(bu)能够溜(liu)车。

另(ling)外,为了(le)(le)保(bao)证机(ji)械手(shou)臂的总体安全(quan)性(xing),抱闸(zha)信号从(cong)控制(zhi)系统直接(jie)给出,而不是从(cong)伺服(fu)驱(qu)动(dong)器给出。具体控制(zhi)信号的协调(diao)和抱闸(zha)的保(bao)护就不再这(zhei)里展(zhan)开(kai)了(le)(le)。

伺服电机(ji)编码器和可(ke)靠重复定位(wei)

由(you)(you)于多(duo)轴联动的空间运动特(te)点,关节电机(ji)选择多(duo)圈绝对位(wei)置编码器(qi)最好。目前流行(xing)由(you)(you)齿轮机(ji)构保证的多(duo)圈位(wei)置记忆型(xing)编码器(qi)和(he)由(you)(you)电池供电通(tong)过电路记忆多(duo)圈位(wei)置型(xing)编码器(qi)两类。

从(cong)长期便于维(wei)护的(de)角度来看,第一类编(bian)码(ma)器是比较好的(de),但从(cong)初(chu)次投(tou)入(ru)成本考虑,第二类编(bian)码(ma)器是比较合(he)适的(de)。


本文网址:http://dgjp.com.cn/news/399.html

关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

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